在与欧洲人接触时，占主导地位的民族是在大约公元1000年前从非洲其他地区迁徙至南非的班图语系民族。南非历史上两个主要的群体是科萨族及祖鲁族。

1487年，葡萄牙探险家巴尔托洛美乌·迪亚士率领欧洲人首次登陆非洲南部。12月4日，迪亚士在鲸湾港登陆（位于今纳米比亚），超越了葡萄牙航海家迪奥戈·康于1485年所到达的非洲南部最远点（鲸湾港以北的克罗斯角），其后他继续沿着非洲南部的西海岸前进。1488年1月8日后，由于风暴将迪亚士的船队向南推去，远离了非洲海岸线，因此他并没有看到非洲的最南端。5月，迪亚士到达非洲东部海岸，他称之为“因凡特河”（Rio do Infante，可能是现今的格鲁特河）。在回程时，迪亚士看到一个海角，且将其命名为“风暴角”（Cabo das Tormentas）。返回葡萄牙后，葡萄牙国王若昂二世将该海角改称“好望角”（Cabo da Boa Esperança），因为其为欧洲通往亚洲的海路必经之地，并使葡萄牙从中得到丰厚的财富。后来，路易·德贾梅士在葡萄牙史诗《卢济塔尼亚人之歌》中歌颂迪亚士的航海伟绩及壮举。

随着葡萄牙人开启在非洲的探索、贸易及统治，南非经历了两段主要殖民时期：分别是荷葡战争之后由荷属东印度公司于1652年建立的荷属开普殖民地时期，以及英国在1795年占领荷属开普殖民地后开始的英属殖民地时期。