曼德拉一共有六个孩子，两男四女。

他与其首任夫人共生下两男两女，不过大女儿在出生后就夭折了。曼德拉的大儿子马迪巴·桑贝基勒于1969年死于车祸，而他的二儿子马克贾托·曼德拉于2005年1月6日死于艾滋病。他的长孙1974年出生。

曼德拉与他的第二任妻子温妮生有两个女儿。小女儿津齐妮（Zindzi，1960年出生）于2020年7月13日病逝。

仍在世的二名女儿，分别是与首任妻子生的马卡齐韦（Makaziwe Mandela，1954年出生）及第二任妻子温妮生的泽娜妮（Zenani，1959年出生）及。曼德拉生前把出售其“手掌印”产品成立的信托基金交由密友管理，并在多年前以限量为由，下令停止印制掌印产品。2005年，曼德拉将财产注入基金，表明只会在女儿有困难时才发放金钱，不想女儿倚靠他的钱过活。