2013年曼德拉因肾脏感染多次进院（曼德拉1980年代被监禁时曾感染肺结核），期间多次传出病逝的消息，虽他于9月出院并可在家休养，但始终不敌病魔于同年12月5日去世，享年95岁，并由时任南非总统雅各布·祖玛于其死后三小时后宣布死讯。并在2013年12月15日举行国葬。曼德拉死时，有多位亲戚陪伴在侧，惟女儿到英国出席其传记电影首映未能看其最后一面。
南非总统祖玛在曼德拉官方葬礼仪式上致词说:
“我们亲爱的守护神—— 曼德拉，我们这民主国家的开国总统已经离世。国家失去了一个最伟大的儿子，国民失去了一位父亲。”—— 雅各布·祖玛
“我们今天想用两个简单的字表达我们的感受：感谢您。感谢您在我们困难时期成为我们想从一个领导人那里得到想要的和需要的一切。尽管您通往自由的长征已经结束，但我们的旅程仍将继续。”“南非将继续崛起，因为我们不敢辜负您。”最后说“您将作为一盏指路明灯继续照亮我们建设您理想中的南非的漫长道路。我们不会跟您说道别，因为您并没有走。您将永远活在我们的心中。”
南非总统府官网刊登的是曼德拉的一句名言：“生命中最重要的东西不是仅仅活着，而是我们给别人的生命带来了何种不同。这才是生活的意义。”
年近90的赞比亚开国总统卡翁达在葬礼仪式上发表讲话说，曼德拉不仅是南非的伟大儿子，也是世界的伟大儿子。他说，曼德拉向人们显示了，不论我们的肤色是什么样的，我们都是上帝的孩子，走到一起来，共同努力，上帝会指引我们。
南非主教基瓦说，“我们今天的最好纪念就是努力让我们的生活变得既是希望之光的接收者，也是它的传递者。”
曼德拉在美国总统克林顿执政期间，当上南非总统。两家人关系密切，克林顿曾在曼德拉94岁大寿前夕拜访他。克林顿说：“人类尊严、自由、和平及和解的斗士纳尔逊．曼德拉将永垂青史。”“马迪巴（曼德拉族名）让世界变得更美好。他证明了宽容中有自由，宽大为怀更胜于一颗封闭的心，生命是必须分享的真实胜利。”克林顿也心系曼德拉的遗孀格拉萨·马谢尔、曼德拉一家人及南非民众，并为他们祷告。
曼德拉逝世后，世界各地人民都关心他。东西方媒体一致赞扬曼德拉一生的贡献。
也有部分对他的负面评论，例如：美国籍华人评论家曹长青所撰文章《曼德拉绝不是英雄》。
曼德拉是世界上最受尊重的政治家之一，他带领南非结束族隔离制度，走向多种族的民主制度。曼德拉出狱后展示的自嘲式的幽默、活力以及对别人的宽恕让他成为最受欢迎的政治人物之一。在庆祝世纪之交的仪式上，曼德拉在他曾被囚禁的牢房中点燃一根蜡烛，象征民主南非未来的希望：“在未来的南非，不论种族和肤色，人人和睦相处”。曼德拉心胸宽阔，不计私仇，这种精神使梦想成真。有一次人们曾问曼德拉，他希望世人如何纪念自己。他回答说：“我希望我的墓碑上能写上这样的一句话：‘埋葬在这里的是已经尽了自己职责的人’。除此之外，我别无他求。”