1991年12月，南非民主大会（CODESA）在约翰内斯堡的世贸中心召开，来自19个政党的228名代表参加了会议。非国大代表团虽然由西里尔·拉马福萨带队，但曼德拉仍然是关键人物。德克勒克利用闭幕词谴责非国大的暴动后，曼德拉上台斥责德克勒克是“一个非法、失信的少数群体政权的头目”。由于国民党和非国大处于支配地位，会上达成的谈判极少。CODESA第二次大会于1992年5月召开，会上，德克勒克坚持认为后种族隔离时代的南非应采用轮换主席的联邦体系，确保少数民族得到保护；曼德拉不同意，他要求采用由多数民族统治的单一政制体系。由政府教唆的因卡塔自由党激进分子对非国大积极分子发动了博伊帕通大屠杀后，曼德拉取消了谈判。后来他到塞内加尔参加非洲统一组织的一场会议时，要求召开一次联合国安理会的特别会议，并提出要求联合国维和部队到南非驻扎，以防止“国家恐怖主义”。于是，联合国派出特派使者赛勒斯·万斯到南非协助谈判。非国大号召全国大规模行动，于8月组织了一场南非历史上最大型的罢工，支持者在比勒陀利亚上街游行。

在一次抗议游行中，28名非国大拥护者和一名士兵被西斯凯防卫部队射杀而死，造成了“比绍大屠杀”。曼德拉由此意识到大规模行动只会导致更严重的暴力事件，因此于9月重新恢复谈判。曼德拉提出了三个条件：释放所有政治囚犯、禁止使用祖鲁传统武器、以及隔开祖鲁的学生公寓，后两项措施是为了防止因卡塔自由党的进一步袭击；在越来越大的压力下，德克勒克勉强同意了。谈判同意举行一场多种族的普选，选举结果是成立了一个为期五年的全国统一联合政府以及延续国民党影响力的制宪会议。非国大也作出了让步，允许保住白人公务员的工作；这样的让步引起了强烈的国内批评。双方同意修订临时宪法，保证三权分立，成立宪法法庭，并引入美式的人权法案；同时把国家划分成9个省份，各省设有自己的首长和行政机构，这是德克勒克要求的联邦制和曼德拉支持的单一政制之间的折中方式。

极右派南非白人政党的同盟关切南非人团体（COSAG）和因卡塔自由党等黑人种族分离主义组织对民主进程造成了威胁；1993年6月，白人至上主义的阿非利卡人抵抗运动（AWB）袭击肯普顿公园世贸中心。非国大领袖克里斯·汉尼被谋杀后，曼德拉作了一场公开演讲以平息骚乱，不久后他到索韦托参加了一场大型葬礼，悼念死于中风的坦博。1993年7月，曼德拉和德克勒克都访问了美国，分别与克林顿总统会面，两人都收到了自由勋章。不久后，他们在挪威共同获得了诺贝尔和平奖。受非国大的年轻领袖塔博·姆贝基的影响，曼德拉开始与商界的大人物会面，并对于他支持企业国营化的观点轻描淡写，担心会吓跑当前极其需要的外国投资。在1992年1月于瑞士召开的世界经济论坛上，中国和越南共产党员鼓励曼德拉接受私营企业，但受到非国大的社会主义成员的批判。曼德拉还曾客串1992年电影《马尔科姆·艾克斯》（Malcolm X）中的小配角，在最后的镜头扮演一名正在朗诵马尔科姆·艾克斯其中一个演讲的老师。