由于牢房的阴湿环境，曼德拉的肺结核病一度加重。病情好转后，于1988年12月曼德拉被转移至帕尔附近的维克托·韦斯特监狱。在这里，他住进了一间相对舒适、带私人炊事员的看守房，利用时间完成他的LLB学位。他还被批准许多访客探访，如反种族隔离运动发动者以及老朋友哈里·施瓦兹。曼德拉还与逃亡在外的非国大领袖奥利弗·坦博进行秘密通讯。1989年，波塔中风，虽然还是总统，但从国民党主席的位置退下来，继任的是观念保守的弗雷德里克·威廉·德克勒克。令人出乎意外的是，波塔于1989年7月邀请曼德拉进行茶话会，曼德拉认为这是一次出于好意的邀请。六周后，德克勒克继任南非总统，这位新总统认为种族隔离制度是站不住脚的，并无条件释放除了曼德拉以外的所有非国大囚犯。1989年柏林墙被推倒后，德克勒克召开内阁会议，就非国大合法化以及释放曼德拉进行讨论。尽管一部分人强烈反对他的方案，但德克勒克于12月与曼德拉进行了一次双方均认为是友好的会面，讨论当时的形势，随后于1990年2月无条件释放曼德拉并使所有之前禁止的政党合法化。不久之后，曼德拉的照片20年来首次可以在南非公开发布。

2月11日离开维克特·韦斯特监狱时，曼德拉与维尼手牵着手出现在大批围观的群众和媒体前；这一事件在全世界实况转播。在群众的簇拥下，曼德拉被载到开普镇的市政厅。他发表了演讲，表达了对和平的向往以及与白人少数群体的和解之意，但也清楚说明非国大的武装斗争还没结束，并将“针对种族隔离的暴行实施纯粹的防御行动”。他希望政府能同意展开谈判，这样就“无需武装斗争”，并坚称他的主要目的在于为黑人这一多数群体带来和平，给予他们国家和地区的选举权。出狱后，曼德拉住在德斯蒙德·图图家里。接下来的几天他会见了好友、积极分子和记者，并于约翰内斯堡的足球城体育场给100000人作了演讲。